自动驾驶决策规划算法第二章第二节(中)-自动驾驶决策规划算法第二章第二节(中) 参考线算法

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• LinkXill:想请问下老王一个问题，原始的参考线优化是全部都作为一个整体进行优化，优化变量之间都是相互耦合的。现在采用参考线拼接的方法，相当于只考虑了上一次规划周期产生的参考线的最后几个点，这些点和新的轨迹点一起进行优化产生局部参考线，然后拼接上去。这样产生的参考线和原始的优化参考线应该是不一样的，这里也是采用近似的做法吗？会不会存在极端情况使得两种方法产生的参考线差别较大呢
• Sensizlik_Lou:老王，07：29那里，这里遍历方向d点乘t是不是有些粗糙了啊？也有可能匹配点在行驶方向的前侧啊，前侧是负值，难道还要反方向遍历么？这有点像之前横向控制输出es时候
• 欧巴何zz:睡前视频
• 扶朕起来a朕要学习:[打call]连夜更新
• f1y克劳德:太棒了，催更催更，榨干老王