【一起读书】视觉SLAM十四讲 第4讲（上）李群和李代数的知识，买了个写字板儿 这次有公式推导 说了一些自己对李群和李代数的理解-【一起读书】视觉SLAM十四讲 第4讲（上）李群和李代数的知识，买了个写字板儿 这次有公式推导 说了一些自己对李群和李代

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• 二十三_画生:李代数某种角度可以看作旋转角度限制在正负派间的旋转向量（角轴），这就避免了角轴角度超范围时产生的奇异性问题
• KSilver:该笔记默认只讨论三维空间的变换情况。 一、概念 群 ：只支持一种封闭的运算方法的集合。 李群 ：具有连续性质（非离散）的群。 （例：两个旋转矩阵R...
• 石斑鱼上班呀:up是懂费曼学习法的[doge] 希望up能一直更新下去，很有意义
• 我有一颗小梅子:左扰动模型求导那一块第一步看不懂的朋友们，可以看看我的理解（不一定正确哈）李代数求导的定义是满足加法因此其导数定义式子为f(x+x0)-f(x0)/x0，而此处我们对李群直接加上扰动，相对于对李群进行微小的增量，因为李群对加法并不封闭，所以这里只能以乘法的形式deitaR*Rp-Rp即相对于f(x+x0)-f(x)，那此时这里的x0相当于就是扰动旋转矩阵的李代数fai，因此就让它趋于0即相对于导数的定义。该扰动李代数fai趋于0的意思实际上也就代表其旋转矩阵趋于单位矩阵即微小旋转的意思，和导数定义中发生微小变化一样道理。
• 为什魔啊:讲得太好了，希望能一直更新下去